La procesión del Domingo de Pasión se remonta antes de la fundación de la Hermandad, cuando los frailes dominicos cedieron la imagen de Jesús Nazareno a la Hermandad para su fundación en 1725 y la Hermandad quedó obligada a celebrar procesión por el claustro del Convento de los Dominicos el quinto domingo de cuaresma, tal y como venían haciendo ya en el siglo XVI los propios dominicos. Cuando en 1836 la Hermandad pasó a San Pedro se siguió la tradición de esta procesión, esta vez alrededor de la Iglesia de San Pedro, ya no dentro del Convento de los Dominicos. En 1915, al imponerse la uniformidad sólo para los hermanos la madrugada del Viernes Santo, se acordó ampliar la procesión para que pudieran asistir a ella las hermanas y devotos, no sólo alrededor de la Iglesia de San Pedro, sino ampliando el recorrido por más calles.

En 1915 tiene lugar la segunda modificación en la historia de la Hermandad relativa al itinerario del Domingo de Pasión. Cuando se fundó la Hermandad en 1725, ésta quedó obligada a continuar celebrando la procesión que los Dominicos hacían con Jesús por el claustro de su convento. En 1836, con el traslado de la Hermandad y la imagen del Convento de los Dominicos a la Iglesia de San Pedro, esta procesión comenzaría a realizarse alrededor de esta parroquía hasta 1915, año en que se alargó el itinerario para abarcar también las Calles Carlos Vázquez (antigua Cuchillería), General Aguilera y Mejora. El itinerario actual, mas amplio, puede considerarse como la tercera modificación sustancial en el recorrido del Domingo de Pasión.

En la procesión del Domingo de Pasión Nuestro Titular camina por las calles de Ciudad Real portado por 35 costaleros. Los hermanos y devotos que acompañan a la imagen visten traje oscuro (la túnica sólo se viste el el Viernes Santo) y portan un cirio de color morado que adquieren antes del comienzo de la procesión en la capilla de Jesús Nazareno. Llevan colgada la medalla de la Hermandad.

Itinerario del Domingo de Pasión: Salida a las 18:00 horas de la Iglesia de San Pedro, Ruiz Morote, Cuchillería, Plaza Mayor, María Cristina, Feria, Prado, Camarín, Caballeros, Pasaje de la Merced, Plaza de la Merced, Toledo, María Cristina, Cruz, Paloma, Ruiz Morote y entrada en la Iglesia de San Pedro.

En los últimos años del Domingo de Pasión la Cofradía, tras salir del Pasaje de la Merced, recorría la calle Toledo, luego la calle Calatrava y Paloma hasta Ruiz Morote. En el año 2006 se eliminó este recorrido por la calle Calatrava y Paloma con lo que al finalizar la calle Toledo se seguía por la calle Cruz, Libertad, Cardenal Monescillo y Lanza hasta Ruiz Morote. La calle Libertad, Cardenal Monescillo y Lanza han sido eliminadas del itinerario en el año 2007, por lo que terminada la calle Cruz, la Cofradía no entra en la calle Libertad sino que prosigue por la calle Paloma hasta Ruiz Morote.

Actualmente, la Agrupación Musical Nuestra Señora de Los Reyes, de Sevilla, acompaña a Nuestro Titular el Domingo de Pasión, habiéndolo echo con anterioridad la Agrupación Musical Santo Tomás de Villanueva de Ciudad Real y la Banda de Cornetas y Tambores de Nuestra Señora del Prado, también de Ciudad Real.